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      焊接機器人的上位計算機硬件設計

      分類:行業動態 時間:2020-05-24 11:00:45

      焊接機器人的上位計算機硬件電路處理器芯片采用ARM Cortex-A9 Exynos四核處理器處理數據,SDRAM用于存放程序運行空間、數據及堆棧區;NAND FLASH用于上位機Linux 編譯環境編譯好的QT鏡像、根文件及其他程序等;電源模塊為上位機硬件及軟件運行提供電量;復位模塊提供硬件運行后初始化功能;HPI接口是一個與主機通信的并行接口,用于上位機與DSP運動控制器進行通信,信息通過片存儲器與主機進行數據交換;以太網模塊用于接入因特網,從而組成局域網;串口模塊外部接入JTAG調試接口,用于筆記本電腦將編譯好的鏡像程序下載到上位機芯片里,并進行程序調試使用;鍵盤模塊控制焊接機器人狀態的輸入,分別將其實現運行模式按鍵,實現手段模式和自動運行模式切換,關節運行動作按鍵等;觸摸屏模塊和LCD顯示提供了硬件平臺,將Linux環境下編譯好的QT人機交互程序,下載到上位機硬件電路里,在上位機運行即可實現可視化界面,便于操作人員操作機器人焊接控制,同時運行現場報警等實時信息反饋到LCD觸摸屏上。所設計的焊接機器人控制系統硬件結構圖如圖2所示。


      DSP控制器通過HPI接口與上位機ARM硬件處理器相連,DSP控制器接收LCD顯示屏和其他矩陣鍵盤輸入信號,DSP控制器將PWM信號發送給伺服驅動器來控制伺服電機,帶有增量編碼器功能的定時器計算驅動器返回的脈沖,可計算伺服電機每個時刻的位置、速度、加速度等信息。DSP控制器自身的AD外設將傳感器數字信號轉換為DSP控制器可識別的數字量;DSP控制器通過串口與示教器進行通訊。


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